Моделирование системы управления углом поворота инерционного объекта

В соответствии с заданием в курсовой работе, разработана математическая модель системы управления. Машинная модель реализована в программном средстве Matlab 7 в пакете Simulink. При моделировании использовался метод численного интегрирования Рунге – Кутта четвертого порядка с постоянным шагом интегрирования 0,0001 секунды.
В результате исследований, с использованием машинной модели, выбраны значения коэффициентов Kрп = 2,2 , Крс = 125, Кос=1, Трс=0,05 с, Тс = 0,002с.
При таких значениях параметров обеспечиваются следующие характеристики:
Время t при отработке φ*з = 20 мрад составляет 0,25 секунды;
Ошибка ɛ = 0,0002 рад;
Время t при отработке φ*з = 90° составляет 5,5 секунд;
Ошибка ɛ=0,0003 рад;
Перерегулирование отсутствует в двух случаях.
Все показатели удовлетворяют требованиям к системе.

Задание................................................................................................................. 3
1 Разработка математической модели системы управления .........................6
1.1 Математическая модель электронно-вычислительной машины .............6
1.2 Математическая модель цифро-аналогового преобразователя.................8
1.3 Математическая модель усилителя мощности……………………….….9
1.4 Математическая модель исполнительного двигателя .............................10
1.5 Математическая модель механической передачи.....................................13
1.6 Математическая модель приборного редуктора………………………...16
1.7 Математическая модель тахогенератора....................................................17
1.8 Математическая модель согласующего усилителя..................................18
1.9 Математическая модель аналого-цифрового преобразователя………..19
1.10 Математическая модель цифрового датчика угла ..................................20
1.11 Математическая модель системы управления ........................................21
2 Разработка машинной модели.......................................................................23
3 Результаты математического моделирования .............................................27
Заключение ........................................................................................................31