Автор: Пользователь скрыл имя, 14 Марта 2011 в 21:44, курсовая работа
У відповідності до завдання на вхід об¢єкта подається стрибкоподібнезбурення (х). Реакція об’єкта (у) надана у вигляді кривої розгону, що свідчить про перехід об¢єкта з одного стабільного стану до іншого. У курсовій роботі використовується статичний об¢єкт. Тому у подальшому огляді характер об¢єкта не зазначається.
1.Отримання динамічних характеристик об’єкта регулювання і знаходження передаточних функцій об’єкта…………………………..4
2.Вибір закону регулювання………………………………………………7
3.Розрахунок оптимальних настройок безперервного регулювання…..10
4.Оцінка сталості системи з оптимальними настройками………………12
5.Оцінка якості замкнутої системи………………………………………..14
6.Література…………………………………………………………………27
Дійсна
частотна характеристика ЗАСР приведена
на рис 5.
5.2 Реалізація методу трапецій для побудови перехідної характеристики
Крива ДЧХ, у відповідності з методом трапецій, замінюється послідовністю горизонтальних і похилих відрізків. Площину обмежену кривою ДЧХ і осями координат замінюють сукупністю трапецій і трикутників, дві з сторін яких лежать на півосях
Для кожної трапеції або трикутника за допомогою таблиці h-функції (див. додатки) будують сепаратний перехідний процес. В h-функції відображена реакція системи на одиничну стрибкоподібну вхідну дію, якщо її ДЧХ відповідає одиничній трапеції.
Для
кожної з виділених трапецій (трикутників)
необхідно визначитись з
З огляду на те, що отримані трапеції відрізняються від одиничних, для використання методу трапецій з отримання перехідної характеристики, необхідно виконати масштабування по осях. При цьому ординати кожної h-функції ( ) множаться на висоту ( ) відповідної трапеції:
Слід звернути увагу на те, що отримане значення може приймати як від'ємне так позитивне значення. Це обумовлюється розташуванням трапеції (трикутника) відносно осі частот. Про що було зазначено вище.
Абсциса розраховується як відношення табличного значення часу ( ) до її частоти зрізу ( ):
| № | Знак
ведхилення |
wа | wк | cроз. | h |
| 1 | - | - | 0,01 | 0 | 1,57 |
| 2 | + | 0,0195 | 0,023 | 0,8 | 1,69 |
| 3 | - | 0,046 | 0,064 | 0,7 | 0,23 |
| 4 | + | 0,069 | 0,128 | 0,5 | 0,11 |
| t | t1 | h(t) | h(t1) |
| 0 | 0 | 0 | 0 |
| 0,5 | 50 | 0,138 | 0,21666 |
| 1 | 100 | 0,31 | 0,4867 |
| 1,5 | 150 | 0,449 | 0,70493 |
| 2 | 200 | 0,572 | 0,89804 |
| 2,5 | 250 | 0,674 | 1,05818 |
| 3 | 300 | 0,755 | 1,18535 |
| 3,5 | 350 | 0,783 | 1,22931 |
| 4 | 400 | 0,857 | 1,34549 |
| 4,5 | 450 | 0,883 | 1,38631 |
| 5 | 500 | 0,896 | 1,40672 |
| 5,5 | 550 | 0,9 | 1,413 |
| 6 | 600 | 0,904 | 1,41928 |
| 6,5 | 650 | 0,904 | 1,41928 |
| 7 | 700 | 0,904 | 1,41928 |
| 7,5 | 750 | 0,907 | 1,42399 |
| 8 | 800 | 0,91 | 1,4287 |
| 8,5 | 850 | 0,918 | 1,44126 |
| 9 | 900 | 0,924 | 1,45068 |
| 9,5 | 950 | 0,932 | 1,46324 |
| 10 | 1000 | 0,939 | 1,47423 |
| 10,5 | 1050 | 0,946 | 1,48522 |
| 11 | 1100 | 0,947 | 1,48679 |
| 11,5 | 1150 | 0,949 | 1,48993 |
| 12 | 1200 | 0,95 | 1,4915 |
| 12,5 | 1250 | 0,95 | 1,4915 |
| 13 | 1300 | 0,95 | 1,4915 |
| 13,5 | 1350 | 0,95 | 1,4915 |
| 14 | 1400 | 0,952 | 1,49464 |
| 14,5 | 1450 | 0,954 | 1,49778 |
| 15 | 1500 | 0,956 | 1,50092 |
| 15,5 | 1550 | 0,959 | 1,50563 |
| 16 | 1600 | 0,961 | 1,50877 |
| 16,5 | 1650 | 0,964 | 1,51348 |
| 17 | 1700 | 0,965 | 1,51505 |
| 17,5 | 1750 | 0,966 | 1,51662 |
| 18 | 1800 | 0,966 | 1,51662 |
| 18,5 | 1850 | 0,966 | 1,51662 |
| 19 | 1900 | 0,967 | 1,51819 |
| 19,5 | 1950 | 0,967 | 1,51819 |
| 20 | 2000 | 0,967 | 1,51819 |
| 20,5 | 2050 | 0,968 | 1,51976 |
| 21 | 2100 | 0,968 | 1,51976 |
| 21,5 | 2150 | 0,969 | 1,52133 |
| 22 | 2200 | 0,971 | 1,52447 |
| 22,5 | 2250 | 0,973 | 1,52761 |
| 23 | 2300 | 0,974 | 1,52918 |
| 23,5 | 2350 | 0,975 | 1,53075 |
| 24 | 2400 | 0,975 | 1,53075 |
| 24,5 | 2450 | 0,975 | 1,53075 |
| 25 | 2500 | 0,975 | 1,53075 |
| 25,5 | 2550 | 0,975 | 1,53075 |
| 26 | 2600 | 0,975 | 1,53075 |
| t | t1 | h(t) | h(t1) |
| 0 | 0 | 0 | 0 |
| 0,5 | 21,73913 | 0,282 | 0,47658 |
| 1 | 43,47826 | 0,547 | 0,92443 |
| 1,5 | 65,21739 | 0,776 | 1,31144 |
| 2 | 86,95652 | 0,956 | 1,61564 |
| 2,5 | 108,6957 | 1,084 | 1,83196 |
| 3 | 130,4348 | 1,154 | 1,95026 |
| 3,5 | 152,1739 | 1,171 | 1,97899 |
| 4 | 173,913 | 1,156 | 1,95364 |
| 4,5 | 195,6522 | 1,111 | 1,87759 |
| 5 | 217,3913 | 1,053 | 1,77957 |
| 5,5 | 239,1304 | 0,994 | 1,67986 |
| 6 | 260,8696 | 0,949 | 1,60381 |
| 6,5 | 282,6087 | 0,92 | 1,5548 |
| 7 | 304,3478 | 0,911 | 1,53959 |
| 7,5 | 326,087 | 0,92 | 1,5548 |
| 8 | 347,8261 | 0,944 | 1,59536 |
| 8,5 | 369,5652 | 0,974 | 1,64606 |
| 9 | 391,3043 | 1,006 | 1,70014 |
| 9,5 | 413,0435 | 1,033 | 1,74577 |
| 10 | 434,7826 | 1,049 | 1,77281 |
| 10,5 | 456,5217 | 1,054 | 1,78126 |
| 11 | 478,2609 | 1,048 | 1,77112 |
| 11,5 | 500 | 1,034 | 1,74746 |
| 12 | 521,7391 | 1,015 | 1,71535 |
| 12,5 | 543,4783 | 0,995 | 1,68155 |
| 13 | 565,2174 | 0,98 | 1,6562 |
| 13,5 | 586,9565 | 0,968 | 1,63592 |
| 14 | 608,6957 | 0,965 | 1,63085 |
| 14,5 | 630,4348 | 0,969 | 1,63761 |
| 15 | 652,1739 | 0,978 | 1,65282 |
| 15,5 | 673,913 | 0,991 | 1,67479 |
| 16 | 695,6522 | 1,003 | 1,69507 |
| 16,5 | 717,3913 | 1,014 | 1,71366 |
| 17 | 739,1304 | 1,02 | 1,7238 |
| 17,5 | 760,8696 | 1,023 | 1,72887 |
| 18 | 782,6087 | 1,02 | 1,7238 |
| 18,5 | 804,3478 | 1,014 | 1,71366 |
| 19 | 826,087 | 1,006 | 1,70014 |
| 19,5 | 847,8261 | 0,998 | 1,68662 |
| 20 | 869,5652 | 0,991 | 1,67479 |
| 20,5 | 891,3043 | 0,986 | 1,66634 |
| 21 | 913,0435 | 0,983 | 1,66127 |
| 21,5 | 934,7826 | 0,986 | 1,66634 |
| 22 | 956,5217 | 0,991 | 1,67479 |
| 22,5 | 978,2609 | 0,998 | 1,68662 |
| 23 | 1000 | 1,002 | 1,69338 |
| 23,5 | 1021,739 | 1,007 | 1,70183 |
| 24 | 1043,478 | 1,008 | 1,70352 |
| 24,5 | 1065,217 | 1,008 | 1,70352 |
| 25 | 1086,957 | 1,005 | 1,69845 |
| 25,5 | 1108,696 | 1,004 | 1,69676 |
| 26 | 1130,435 | 1,002 | 1,69338 |
| t | t1 | h(t) | h(t1) |
| 0 | 0 | 0 | 0 |
| 0,5 | 7,8125 | 0,267 | 0,06141 |
| 1 | 15,625 | 0,519 | 0,11937 |
| 1,5 | 23,4375 | 0,74 | 0,1702 |
| 2 | 31,25 | 0,919 | 0,21137 |
| 2,5 | 39,0625 | 0,05 | 0,0115 |
| 3 | 46,875 | 1,013 | 0,23299 |
| 3,5 | 54,6875 | 1,0161 | 0,233703 |
| 4 | 62,5 | 1,16 | 0,2668 |
| 4,5 | 70,3125 | 1,132 | 0,26036 |
| 5 | 78,125 | 1,084 | 0,24932 |
| 5,5 | 85,9375 | 1,032 | 0,23736 |
| 6 | 93,75 | 0,984 | 0,22632 |
| 6,5 | 101,5625 | 0,948 | 0,21804 |
| 7 | 109,375 | 0,927 | 0,21321 |
| 7,5 | 117,1875 | 0,922 | 0,21206 |
| 8 | 125 | 0,932 | 0,21436 |
| 8,5 | 132,8125 | 0,951 | 0,21873 |
| 9 | 140,625 | 0,976 | 0,22448 |
| 9,5 | 148,4375 | 1 | 0,23 |
| 10 | 156,25 | 1,02 | 0,2346 |
| 10,5 | 164,0625 | 1,033 | 0,23759 |
| 11 | 171,875 | 1,039 | 0,23897 |
| 11,5 | 179,6875 | 1,037 | 0,23851 |
| 12 | 187,5 | 1,027 | 0,23621 |
| 12,5 | 195,3125 | 1,017 | 0,23391 |
| 13 | 203,125 | 1,005 | 0,23115 |
| 13,5 | 210,9375 | 0,995 | 0,22885 |
| 14 | 218,75 | 0,987 | 0,22701 |
| 14,5 | 226,5625 | 0,983 | 0,22609 |
| 15 | 234,375 | 0,983 | 0,22609 |
| 15,5 | 242,1875 | 0,985 | 0,22655 |
| 16 | 250 | 0,99 | 0,2277 |
| 16,5 | 257,8125 | 0,995 | 0,22885 |
| 17 | 265,625 | 0,999 | 0,22977 |
| 17,5 | 273,4375 | 1,002 | 0,23046 |
| 18 | 281,25 | 1,004 | 0,23092 |
| 18,5 | 289,0625 | 1,003 | 0,23069 |
| 19 | 296,875 | 1,004 | 0,23092 |
| 19,5 | 304,6875 | 1,003 | 0,23069 |
| 20 | 312,5 | 1,003 | 0,23069 |
| 20,5 | 320,3125 | 1,001 | 0,23023 |
| 21 | 328,125 | 0,999 | 0,22977 |
| 21,5 | 335,9375 | 0,998 | 0,22954 |
| 22 | 343,75 | 0,997 | 0,22931 |
| 22,5 | 351,5625 | 0,996 | 0,22908 |
| 23 | 359,375 | 0,997 | 0,22931 |
| 23,5 | 367,1875 | 0,998 | 0,22954 |
| 24 | 375 | 0,999 | 0,22977 |
| 24,5 | 382,8125 | 1 | 0,23 |
| 25 | 390,625 | 1,001 | 0,23023 |
| 25,5 | 398,4375 | 1,002 | 0,23046 |
| 26 | 406,25 | 1,002 | 0,23046 |
| t | t1 | h(t) | h(t1) |
| 0 | 0 | 0 | 0 |
| 0,5 | 3,90625 | 0,24 | 0,0264 |
| 1 | 7,8125 | 0,461 | 0,05071 |
| 1,5 | 11,71875 | 0,665 | 0,07315 |
| 2 | 15,625 | 0,833 | 0,09163 |
| 2,5 | 19,53125 | 0,967 | 0,10637 |
| 3 | 23,4375 | 1,061 | 0,11671 |
| 3,5 | 27,34375 | 1,115 | 0,12265 |
| 4 | 31,25 | 1,142 | 0,12562 |
| 4,5 | 35,15625 | 1,138 | 0,12518 |
| 5 | 39,0625 | 1,118 | 0,12298 |
| 5,5 | 42,96875 | 1,092 | 0,12012 |
| 6 | 46,875 | 1,051 | 0,11561 |
| 6,5 | 50,78125 | 1,018 | 0,11198 |
| 7 | 54,6875 | 0,993 | 0,10923 |
| 7,5 | 58,59375 | 0,974 | 0,10714 |
| 8 | 62,5 | 0,966 | 0,10626 |
| 8,5 | 66,40625 | 0,996 | 0,10956 |
| 9 | 70,3125 | 0,97 | 0,1067 |
| 9,5 | 74,21875 | 0,975 | 0,10725 |
| 10 | 78,125 | 0,982 | 0,10802 |
| 10,5 | 82,03125 | 0,987 | 0,10857 |
| 11 | 85,9375 | 0,993 | 0,10923 |
| 11,5 | 89,84375 | 0,997 | 0,10967 |
| 12 | 93,75 | 0,997 | 0,10967 |
| 12,5 | 97,65625 | 0,997 | 0,10967 |
| 13 | 101,5625 | 0,997 | 0,10967 |
| 13,5 | 105,4688 | 0,988 | 0,10868 |
| 14 | 109,375 | 1 | 0,11 |
| 14,5 | 113,2813 | 1,002 | 0,11022 |
| 15 | 117,1875 | 1,005 | 0,11055 |
| 15,5 | 121,0938 | 1,008 | 0,11088 |
| 16 | 125 | 1,011 | 0,11121 |
| 16,5 | 128,9063 | 1,011 | 0,11121 |
| 17 | 132,8125 | 1,012 | 0,11132 |
| 17,5 | 136,7188 | 1,009 | 0,11099 |
| 18 | 140,625 | 1,008 | 0,11088 |
| 18,5 | 144,5313 | 1,006 | 0,11066 |
| 19 | 148,4375 | 1,001 | 0,11011 |
| 19,5 | 152,3438 | 0,998 | 0,10978 |
| 20 | 156,25 | 0,996 | 0,10956 |
| 20,5 | 160,1563 | 0,995 | 0,10945 |
| 21 | 164,0625 | 0,995 | 0,10945 |
| 21,5 | 167,9688 | 0,996 | 0,10956 |
| 22 | 171,875 | 0,996 | 0,10956 |
| 22,5 | 175,7813 | 0,997 | 0,10967 |
| 23 | 179,6875 | 0,998 | 0,10978 |
| 23,5 | 183,5938 | 0,999 | 0,10989 |
| 24 | 187,5 | 1 | 0,11 |
| 24,5 | 191,4063 | 1 | 0,11 |
| 25 | 195,3125 | 1 | 0,11 |
| 25,5 | 199,2188 | 1 | 0,11 |
| 26 | 203,125 | 1 | 0,11 |