Автор: Пользователь скрыл имя, 28 Февраля 2013 в 22:02, дипломная работа
Главная задача систем регулирования состоит в том, чтобы стабилизировать параметры процесса на заданном уровне при воздействии внешних возмущающих воздействий, действующих на объект управления. Этим занимаются системы автоматической стабилизации. Другой не менее важной задачей является задача обеспечения программного перехода на новые режимы работы. Решение этой проблемы осуществляется с помощью той же системы стабилизации, задание которой изменяется от программного задатчика.
1. Выбор канала регулирования
2. Основные показатели качества регулирования
3. Типовая структурная схема регулятора
4. Классификация регуляторов
4.1. Позиционные регуляторы.
4.2. Интегральный регуляторы.
4.3. Пропорциональный регуляторы.
4.5. Пропорционально-интегральные регуляторы.
4.6. Дифференциальные регуляторы.
5. Выбор типа регулятора
6. Формульный метод определения настроек регулятора
7. Расчёт настроек по частотным характеристикам объекта
8. Экспериментальные методы настройки регулятора
9. Метод незатухающих колебаний
10. Метод затухающих колебаний
11. Регулирование при наличии шумов
12. Методы настройки двухсвязных систем регулирования
12.1. Метод автономной настройки регуляторов
12.2. Метод итеративной настройки регуляторов
12.3. Метод аналитического конструирования регуляторов
Метод итеративной настройки регуляторов
Этот метода аналогичен предыдущему, но здесь осуществляется многократная настройка регуляторов Р 1 и Р 2 (последовательная подстройка) с целью обеспечения минимального значения критерия качества J 0 всей системы.
Следует учитывать, что только метод
итеративной настройки
Данный метод часто
Метод аналитического конструирования регуляторов
Этот метод позволяет
Структурная схема оптимального регулятора состояния, содержащего наблюдающее устройство, приведена на рис.12. Схема содержит следующие элементы: Н — наблюдатель, ОУ — объект управления, МОУ — модуль объекта управления, ОРС — оптимальный регулятор состояния, Е Н — ошибка наблюдения, X М — вектор состояния модели, X зад.— вектор задания, U — вектор входа ОУ, Y — вектор выхода ОУ, Y М — вектор выхода модели.
Оптимальный регулятор состояния, являясь наиболее совершенным типом регулятора, требует измерения всех компонентов вектора состояния объекта. Для получения их оценок (x) используется динамическая модель объекта (цифровая или аналоговая), подключенная параллельно исходному ОУ. Для обеспечения равенства движений в реальном объекте и модели используется наблюдатель, который, сравнивая движения векторов Y и Y М , обеспечивает их равенство (E H >0 ). Параметры регулятора состояния рассчитываются методами аналитического конструирования регуляторов путем минимизации интегрального квадратичного критерия качества
где Q и R — матрицы штрафов (весов) на компоненты вектора состояния и вектора управления.
Список литературы: