Управление судном

Управляемость предполагает наличие у ОУ достаточной устойчивости и маневренности. Устойчивость –  это способность ОУ противостоять  возмущениям. Устойчивость определяется и как свойство объекта возвращаться в исходное состояние после вывода его из этого состояния и прекращения действия возмущения.

Основными качествами управляемости  являются устойчивость и маневренность [2, 3]. Устойчивость - это способность  судна противостоять влиянию возмущений на его движение. По конкретному управляемому параметру ОУ может быть устойчивым, неасимптотически устойчивым и неустойчивым. Если после прекращения действия возмущения на ОУ с течением времени управляемый параметр возвращается к исходному значению, то объект по нему является устойчивым. Если управляемый параметр после возмущения приходит к новому значению, отличающемуся от исходного, то объект неасимптотически устойчив. Если же после возмущения управляемый параметр непрерывно изменяется, то ОУ неустойчив.

Под устойчивостью на курсе  понимается способность судна двигаться  прямолинейно. Различают устойчивость судна с неподвижным рулем  в ДП и устойчивость управляемого рулем судна (системы «УУ-судно», где в качестве УУ может выступать  человек или авторулевой).

Способность судна с неотклоненным от ДП рулем сохранять постоянным направление движения называется собственной устойчивостью либо просто устойчивостью судна на курсе. Различают суда неасимптотически устойчивые (сокращенно - устойчивые) и неустойчивые на курсе.

Устойчивое на курсе судно  обладает следующим свойством. Если в ответ на возмущение это судно  с неотклоненным рулем стало изменять курс, то после прекращения воздействия оно постепенно прийдет к прямолинейному движению. Величина отклонения нового направления движения от старого при определенном возмущении отражает степень устойчивости судна на курсе. На рис. 2.3 судно обладает большей устойчивостью на курсе, чем судно AB.

Статической характеристикой  управляемости судна на курсе  является диаграмма поворотливости . Она отражает зависимость относительной кривизны установившейся циркуляции (L - длина судна, ЦR - радиус установившейся циркуляции) от угла перекладки руля, с которой выполняется эта циркуляция. Для устойчивых на курсе судов и AB (см. рис. 2.3) диаграмма поворотливости имеет вид, приведенный на рис. 2.4,а. Степень устойчивости судна на прямом курсе характеризуется углом наклона касательной, проведенной к кривой в начале координат. Чем меньше этот угол, тем выше устойчивость на курсе.